La mayor parte de la construcción actual fue edificada en el siglo XV, por el primer Duque del Infantado, Don Diego Hurtado de Mendoza, sobre un recinto defensivo del siglo XII y sobre la ubicación de una iglesia románica-mudéjar del siglo XIII que se aprovechó como capilla, fue terminado en 1482.

Es un castillo con características defensivas, como los castillos de la Reconquista, aunque su origen es posterior. Sin embargo, el castillo más antiguo de Manzanares fue construido por Don Pedro González de Mendoza, primer Mayorazgo del Real de Manzanares, en época de Juan I todavía durante la reconquista.

Más tarde, el primer Duque del Infantado, don Diego Hurtado de Mendoza, construye la galería superior que le da un carácter más palaciego. El actual castillo presenta una gran belleza arquitectónica, con una planta cuadrada, con patio exterior de estilo gótico, coronado de arquería y almenado, bordeado por torres circulares y una torre del homenaje cuadrada, no tiene fosos y posee saeteras con funciones decorativas.

En 1931 fue declarado Monumento de Interés Histórico Artístico y fue restaurado en 1974.

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